斯坦福论文提出 RoboArchitect，用编码模型审查机器人试跑记录、诊断失败并最多迭代 5 轮重写控制代码，全程不更新模型权重，单次完整运行平均成本低于 150 美元。在未见场景上平均成功率从裸策略的 9.7% 升至 43.3%，未见任务上从 12.7% 升至 40.2%。

在 VLABench 上，加装控制代码的通用策略击败了在该基准上微调的同款策略，但所有测试均在仿真中完成。